解：从早晨5点出发，到外婆家正好是10点半,经过了4.5小时.设上山路程是X千米，则下山路程为（19.5-X）千米，X÷3+(19.5-X)÷5=4.5X=4.5按原速返回,需要4.5÷5+(19.5-4.5)÷3=5.9小时,所以在外婆家玩了两个小时后按原速返回，小刚回到家里时是下午6点24分.

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